問
汽車定位系統(tǒng)的更新頻率是怎樣的?
汽車定位系統(tǒng)的更新頻率因多種因素而異。
一般來說,對于自動駕駛汽車,為保證行駛安全,定位信息更新頻率需≥100Hz,定位精度需≤25cm。這是因為按照最高車速 90km/h 計算,車輛行駛 25cm 用的時間是 0.01s,根據(jù)公式 f = 1 / t ,則定位信息更新頻率為 100Hz。
目前,高精定位技術(shù)路線主要有三種:基于衛(wèi)星定位系統(tǒng)和捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的組合定位技術(shù)、基于激光雷達(dá)點云和高精地圖的匹配定位技術(shù)、基于計算機(jī)視覺里程算法的定位技術(shù)。在衛(wèi)星定位和捷聯(lián)慣導(dǎo)組合定位技術(shù)中,基于卡爾曼濾波器的最優(yōu)估計理論的數(shù)據(jù)處理方法被廣泛應(yīng)用,能提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精度。
對于普通的 GPS 車輛跟蹤系統(tǒng),更新頻率通常以分鐘為單位,比如 5 分鐘,即系統(tǒng)每 5 分鐘發(fā)送一次更新。
為進(jìn)一步減小誤差,可使用實時運動定位(RTK)技術(shù),其能將定位誤差限制在 10 厘米以內(nèi),但可能會受高樓和障礙物阻擋 GPS 信號的影響。
在行車定位中,GPS 技術(shù)雖不可或缺,但因其更新頻率較低(通常只有 10Hz),在車輛快速行駛時難以給出實時精準(zhǔn)定位,所以常需借助其他傳感器輔助定位,如慣性傳感器(IMU),其數(shù)據(jù)頻率通常為 1kHz,能實時計算車輛的位移和旋轉(zhuǎn)信息。
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