自動駕駛系統(tǒng)的升級主要有以下幾種方式。

首先，車輛與服務(wù)器通信連接，從服務(wù)器獲取待更新軟件包，這個(gè)軟件包包括配置文件和待更新軟件，且待更新軟件版本號要高于當(dāng)前版本號。

然后，根據(jù)配置文件確定升級對象，升級對象可能是目標(biāo)域控制器和/或與其連接的域內(nèi)傳感器，域內(nèi)傳感器至少包括拍攝裝置、雷達(dá)或者激光裝置。

接著，在將升級對象的當(dāng)前軟件替換成待更新軟件前，要判斷車輛自動駕駛系統(tǒng)是否滿足預(yù)設(shè)升級條件，不滿足就暫停升級操作。

另外，在人工駕駛模式下，獲取車輛的第一行駛路徑和兩組傳感器的數(shù)據(jù)，基于這些生成環(huán)境感知信息、定位信息和規(guī)劃自動駕駛模式下的第二行駛路徑，再基于兩者進(jìn)行升級。比如確定第一和第二行駛路徑的偏差度，基于路徑和傳感器數(shù)據(jù)確定駕駛行為等級，然后根據(jù)偏差度和等級進(jìn)行升級。

還有，服務(wù)器根據(jù)車輛識別碼向車輛控制器發(fā)送升級指令，車輛控制器下載更新包，校驗(yàn)通過后，若更新策略是強(qiáng)制更新就直接更新，否則生成升級提示信息，由交互 APP 接收用戶指令決定是否更新。

最后，升級完成后要向服務(wù)器發(fā)送升級完成信息，讓服務(wù)器更新車輛自動駕駛系統(tǒng)對應(yīng)的軟件版本信息。