拉力賽車起源于早期比賽組織者召集參賽者在指定地點(diǎn)集合然后一起出發(fā)進(jìn)行比賽。

1894 年，以促進(jìn)汽車可靠性和實(shí)用性為目的的重要汽車比賽舉辦，里程 127 公里，裁判委員會(huì)裁定勝負(fù)，成員須隨車并做評(píng)價(jià)報(bào)告，102 輛車報(bào)名，最終 8 輛蒸汽汽車和 13 輛汽油汽車參賽，在巴黎梅洛港集合出發(fā)，剛一開(kāi)始狀況頻出，“標(biāo)致”和“潘哈德，勒瓦瑟”產(chǎn)汽車分享 5000 法郎獎(jiǎng)金。

1907 年北京—巴黎汽車?yán)愂侨祟愂状慰缰拶愂?，由巴黎《晨?bào)》主辦，中、俄等國(guó)承辦，參賽車從巴黎到北京再回巴黎，歷時(shí) 62 天，當(dāng)時(shí)清朝汽車罕見(jiàn)，北京路況差，百姓幫忙，已有贊助商雛形。

達(dá)喀爾拉力賽由澤利·薩賓迷路被困決定舉辦，路線從巴黎到塞內(nèi)加爾達(dá)喀爾。

世界拉力錦標(biāo)賽創(chuàng)立于 1973 年，歷史可追溯至 1911 年 1 月 21 日的蒙地卡羅拉力賽，后來(lái)因公路賽危險(xiǎn)，很多賽事轉(zhuǎn)變，1953 年國(guó)際汽車聯(lián)合會(huì)創(chuàng)辦歐洲拉力錦標(biāo)賽，1970 年將汽車制造商錦標(biāo)賽等賽事加入，1973 年 1 月 19 日，首屆世界汽車?yán)﹀\標(biāo)賽首場(chǎng)賽事在蒙特卡洛舉行，雷諾表現(xiàn)出色。

總之，拉力賽車起源于早期簡(jiǎn)單的集合出發(fā)比賽形式，逐漸發(fā)展成為各種有影響力的賽事。