變速器原理的發(fā)展有著漫長而豐富的歷程。

早期汽車傳動系統(tǒng)簡單，發(fā)動機動力經(jīng)錐齒減速齒輪、軸和皮帶輪傳到驅(qū)動橋。世界首輛汽油汽車誕生后，車上裝有變速桿改變鏈條傳動比。

后來出現(xiàn)手動變速器，靠駕駛員直接操縱換擋手柄換擋，起初只有 3 個檔位，如今多數(shù)有 5 檔甚至 6 檔。汽車行駛換擋通過操縱機構(gòu)使變速器內(nèi)不同齒輪副工作，小齒動輸出轉(zhuǎn)速增高。

19 世紀末，法國人標致發(fā)明世界首臺變速器，從 1 個擋位變?yōu)?2 個擋位。1907 年福特汽車使用行星齒輪變速器，換擋可不切斷動力。

1908 年福特研發(fā)出首款 2 速自動變速器，但其不算真正“自動”，仍需駕駛技巧配合。

1921 年采埃孚開發(fā)的 Soden 變速器是 AMT 半機械式自動變速器雛形，但因控制復雜未商業(yè)化應(yīng)用。

1930 年戴姆勒公司將液力耦合器用于汽車。1939 年通用汽車研發(fā)出能取代離合器的液力耦合器，標志變速器進入液力自動變速時代。

1950 年代開發(fā)出由液力變矩器和行星齒輪構(gòu)成的自動變速器，1958 年雙 V 型橡膠帶式 CVT 研制成功。

1960 年代半自動的 SAMT 出現(xiàn)，能控制離合器，選換檔需駕駛員完成。之后金屬帶取代橡膠帶，研制出效率高的無級變速器。

1970 年代帶有閉鎖離合器的液力變矩器出現(xiàn)，提高了高速時效率。

總之，變速器從簡單到復雜，不斷進化，滿足了汽車在不同工況下的需求。