自動駕駛分級的技術難點主要體現(xiàn)在多個方面。

從 L1 到 L2 級別，難點在于汽車橫向控制和縱向控制配合的舒適性。雖然單獨的橫向控制或縱向控制技術已成熟，但兩者同時控制時，要達到最優(yōu)的舒適性并非易事。

L2 到 L3 級別難度明顯增大。在這個階段，自動駕駛系統(tǒng)要承擔大部分駕駛操作，駕駛員需集中注意力以備不時之需。此時，系統(tǒng)不僅要處理更復雜的環(huán)境感知和決策規(guī)劃，還要確保在各種突發(fā)狀況下能迅速做出正確反應。

對于 L4 級別，駕駛任務明確區(qū)分，且對駕駛環(huán)境有特定的設計運行范圍 ODD。系統(tǒng)要在 ODD 范圍內承擔所有駕駛任務，并處理所有可能的突發(fā)狀況。這要求系統(tǒng)在環(huán)境認知、決策規(guī)劃、控制和執(zhí)行等方面具備極高的準確性和可靠性。

從整體的軟硬件架構來看，環(huán)境認知層要通過多種傳感器精準獲取車輛所處環(huán)境和狀態(tài)信息，包括車道線檢測、紅綠燈識別、交通標識牌識別、行人檢測等。決策規(guī)劃層則要進行任務規(guī)劃、行為規(guī)劃和軌跡規(guī)劃，以確保車輛行駛的安全和高效。

總之，自動駕駛分級的技術難點涵蓋了控制配合、環(huán)境感知、決策規(guī)劃、突發(fā)狀況應對以及軟硬件協(xié)同等多個關鍵環(huán)節(jié)，需要不斷的技術創(chuàng)新和優(yōu)化來逐步克服。