自動駕駛系統(tǒng)的研發(fā)難點(diǎn)主要包括以下幾個方面。

首先是法律法規(guī)，這是無法輕易跨越的障礙。在 L5 級別完全自動駕駛的情況下，只要路上還有人類駕駛的車輛，就可能出現(xiàn)未訓(xùn)練過的場景，導(dǎo)致事故發(fā)生，而法律在責(zé)任認(rèn)定等方面存在諸多空白。

其次是安全性和普及的悖論。L5 無人駕駛難以做到零事故，安全性存疑，推廣受限。只有當(dāng)所有車輛都是 L5 時，由交通大腦統(tǒng)一調(diào)度才能實(shí)現(xiàn)零事故，但無法事先驗(yàn)證安全性又難以強(qiáng)制推廣。

然后是環(huán)境感知和定位。需要通過多種傳感器獲取大量環(huán)境信息，如攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等，還要解決不同傳感器在不同環(huán)境下的性能問題，以及傳感器之間的數(shù)據(jù)融合和校準(zhǔn)。

再者是決策規(guī)劃。要融合多傳感器信息進(jìn)行任務(wù)決策，規(guī)劃出安全且最優(yōu)的路徑，涉及全局規(guī)劃和局部規(guī)劃，不同的規(guī)劃算法和體系結(jié)構(gòu)各有優(yōu)劣，需要權(quán)衡選擇。

還有高精度定位，商用 GPS 精度不夠，易受干擾，需要開發(fā)如基于視覺增強(qiáng)的高精度定位技術(shù)等解決方案。

最后是控制與執(zhí)行，包括車輛的縱向和橫向控制，涉及對電機(jī)驅(qū)動、傳動和制動系統(tǒng)的精準(zhǔn)控制，以及不同控制算法和模型的結(jié)合。

總之，自動駕駛系統(tǒng)的研發(fā)面臨諸多難題，需要多領(lǐng)域技術(shù)的協(xié)同創(chuàng)新和突破。