理想ONE上市前經(jīng)歷了自動駕駛技術路線的關鍵調(diào)整與自研戰(zhàn)略的落地，這一過程成為其上市準備階段的核心脈絡。2021款理想ONE籌備期間，理想汽車原本計劃在既有輔助駕駛系統(tǒng)基礎上升級NOA方案，但受限于Mobileye的“黑盒交付”模式，且與禾多科技的合作談判未達預期，促使品牌重新規(guī)劃研發(fā)路徑。2021年1月28日，內(nèi)部討論會正式確立自動駕駛自研戰(zhàn)略，郎咸朋為首個自研項目定名“衛(wèi)城計劃”；2月26日團隊召開誓師大會，3月1日聯(lián)合地平線進駐測試基地開啟封閉研發(fā)，最終于5月25日2021款理想ONE發(fā)布前，成功交付理想首代全棧自研高級輔助駕駛系統(tǒng)，為新車上市筑牢了技術支撐。

“衛(wèi)城計劃”的推進過程中，理想汽車與地平線的合作展現(xiàn)出高效的協(xié)同性。雙方團隊在測試基地內(nèi)圍繞傳感器融合、算法優(yōu)化等核心環(huán)節(jié)展開密集攻關，從硬件適配到軟件調(diào)試均實現(xiàn)了快速落地。這種封閉研發(fā)模式有效縮短了技術迭代周期，確保自研系統(tǒng)在發(fā)布前完成了多場景的實車驗證，為后續(xù)高速NOA功能的交付奠定了基礎。

隨著2021款理想ONE的正式發(fā)布，其搭載的全棧自研高級輔助駕駛系統(tǒng)成為產(chǎn)品的核心亮點之一。該系統(tǒng)不僅支持基礎的L2級輔助駕駛功能，還通過算法優(yōu)化提升了復雜路況下的適應性，例如在高速跟車、車道保持等場景中表現(xiàn)出更精準的控制邏輯。這一技術升級使得理想ONE在同級別車型中具備了差異化競爭力，也體現(xiàn)了品牌對用戶需求的深度洞察。

“衛(wèi)城計劃”并未隨著新車發(fā)布而終止，團隊持續(xù)推進研發(fā)至2021年12月，直至高速NOA功能正式交付用戶。這一階段的工作主要聚焦于功能優(yōu)化和用戶反饋迭代，通過收集大量實際道路數(shù)據(jù)，不斷提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。最終交付的高速NOA功能覆蓋了國內(nèi)主要高速公路場景，進一步完善了理想ONE的智能駕駛體驗。

回顧理想ONE上市前的準備階段，自動駕駛自研戰(zhàn)略的落地是關鍵轉(zhuǎn)折點。從技術路線調(diào)整到“衛(wèi)城計劃”的推進，再到最終功能的交付，整個過程體現(xiàn)了理想汽車在研發(fā)上的決心與執(zhí)行力。這一系列準備不僅為產(chǎn)品賦予了核心競爭力，也為品牌后續(xù)的技術發(fā)展積累了寶貴經(jīng)驗，成為其在智能汽車領域持續(xù)深耕的重要基礎。